Robótica y
mecatrónica representan en la actualidad áreas estratégicas que aspire a la
modernidad y bienestar, ya que su impacto no solo repercute en aspectos políticos
y económicos, también forma parte importante de la vida cotidiana, educación,
cultura, y en todos los ´ámbitos de la sociedad.
La simulación es
una herramienta imprescindible para reproducir los fenómenos físicos de un
robot o de un sistema mecatronico, permite estudiar y analizar a detalle los
aspectos prácticos que intervienen en tareas específicas que debe realizar un
robot industrial. La simulación es un proceso previo a la etapa experimental donde
es posible entender los conceptos claves de la robótica y mecatrónica. Bajo este
escenario se ubica la presente obra a través de la propuesta de un conjunto de librerías
para MATLAB que permitan realizar estudio, análisis, simulación y aplicaciones
de robots manipuladores y sistemas mecatrónicos.
CONTENIDO:
PARTE I PROGRAMACIÓN CAPÍTULO 1 CONCEPTOS BÁSICOS
Gráficas, Funciones
CAPÍTULO 2 MÉTODOS NUMÉRICOS
Consideraciones computacionales, Sistemas
dinámicos de primer orden
PARTE II CINEMÁTICA CAPÍTULO 3 PRELIMINARES MATEMÁTICOS
Matrices de rotación, Reglas de rotación, Transformaciones
de traslación, Transformaciones homogéneas
CAPÍTULO 4 CINEMÁTICA DIRECTA
Cinemática inversa, Cinemática
diferencial, Clasificación de robots industriales.
CAPÍTULO 5 CINEMÁTICA DIRECTA
Brazo robot antropomórfico, Configuración
SCARA (RRP), Robot esférico (RRP), Manipulador cilíndrico (RPP), Configuración
cartesiana (PPP)
PARTE III DINÁMICA CAPÍTULO 6 DINÁMICA
Estructura matemática para simulación,
Sistema masa-resorte-amortiguador, Sistema lineal escalar, Centrifuga, Robot de
2 gdl, Robot de 3 gdl, Robot cartesiano
CAPÍTULO 7 IDENTICACION PARAMÉTRICA
Método de mínimos cuadrados, Modelos
de regresión del péndulo, Modelos de regresión del robot de 2 gdl, Robot
cartesiano de 3 gdl.
PARTE IV CONTROL CAPÍTULO 8 CONTROL DE POSICIÓN
Control proporcional-derivativo
(PD), Control PID, Control punto a punto
Índice analítico.
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